Платформа, которая не просит места для разворота
За кулисами я толкаю тяжёлую платформу с высокой декорацией в тесный угол. Обычные колёса упираются, приходится крутить и подталкивать туда-сюда. А потом приносят другую тележку, она едет боком и крутится на месте, будто колёса сами понимают, куда их просят.
С домашними роботами часто та же возня. Недорогая база едет вперёд-назад и поворачивает, но боком не скользит. В коридоре или у тумбы из-за этого путь выходит длиннее, а рука робота и камера всё время сбиваются.
Создатели TidyBot++ захотели сделать такое «закулисное» движение доступным. Они собрали базу из широко продаваемых деталей, а своих сделали совсем немного, вроде печатных креплений и одного простого вала. Детали легко менять, а сверху можно ставить разные руки и датчики.
Фокус в колёсах. Берут готовый узел, который и крутится, и едет, и чуть сдвигают колесо относительно оси поворота, как у тележки, где ролик стоит немного позади шарнира. Если точно управлять каждым колесом, база едет влево, вправо и разворачивается на месте. Вывод простой, когда можно ехать в любую сторону, работа повторяется легче.
Чтобы учить робота делам, его можно вести обычным телефоном. Двигаешь телефон в руке, робот старается повторять, телефон сам прикидывает своё положение по камере и датчикам движения. Робот ещё запоминает, сколько проехал и повернул, чтобы возвращаться в те же точки.
Так робот учился домашним задачам, от холодильника до протирки столешницы и выноса мусора. Самое заметное было на протирке, когда его заставляли ездить как обычная тележка, а потом разрешали скользить боком. «Тележка» петляла и чаще сбивалась, а скольжение шло прямо и держало вид ровнее, как на сцене, где платформу ставят без лишних разворотов.