قاعدة بعجلات ذكية جعلت حركة الروبوت في البيت أسهل
خلف الستار، حاول عامل دفع منصة ثقيلة عليها مجسم طويل إلى زاوية ضيقة. بعربة عادية ظل يلف ويدفع قليلا ثم يرجع. ثم جاءت قاعدة أخرى، تنزلق جانبا وتدور في مكانها. صار الأمر توجيها هادئا لا مصارعة.
هذه المعاناة تشبه روبوتات البيت الرخيصة. تتحرك مثل عربة تسوق: للأمام والخلف وتنعطف، لكنها لا تنزلق جانبا. قرب الممرات الضيقة أو طاولة المطبخ، تضطر لحركات كثيرة، فيطول الطريق ويصعب تكراره، خصوصا مع ذراع وكاميرا.
هنا ظهر جديد اسمه TidyBot++. الفكرة أن حركة المنصة السلسة تصبح في متناول الناس. صانعوه اعتمدوا على قطع منتشرة وسهلة الشراء، وأضافوا قطعا بسيطة مثل حوامل مطبوعة، وقطعة واحدة مصنوعة بدقة. القاعدة تقبل تبديل القطع وإصلاحها بسرعة، وتركب عليها أذرع وحساسات مختلفة.
الحيلة في العجلات. استخدموا وحدة عجلة جاهزة تتحرك وتلتف، ثم أزاحوا موضع العجلة قليلا عن محور التفافها، مثل عجلة كرسي تكون خلف نقطة الدوران بقليل فتتبع الاتجاه بسلاسة. مع ضبط كل عجلة، تتحرك القاعدة يمينا ويسارا وتدور في مكانها. المنصة هي القاعدة، والعجلات هي العجلات الذكية. الخلاصة: الحركة في أي اتجاه تجعل العمل أبسط وأسهل تكرارا.
لتعليم الروبوت أعمال البيت، جعلوه ينقاد بهاتف عادي. يمسك الشخص الهاتف كأنه يقود المنصة خلف الستار، والروبوت يقلد الحركة لأن الهاتف يقدر مكانه واتجاهه بالكاميرا وحساسات الحركة. هذا يسهل تسجيل أمثلة داخل شقق حقيقية. والروبوت يحسب مسافته ودورانه ليعود لنفس النقاط.
بعد التعلم من هذه التسجيلات، أنجز الروبوت مهاما منزلية مثل فتح الثلاجة ومسح سطح وإخراج القمامة وتحميل الغسيل وسقي نبتة. وعند مسح سطح، حين أجبروه على حركة العربة العادية طال مساره وقل نجاحه. وعندما سُمح له بالانزلاق الجانبي، اقترب بخط أقصر وثبتت رؤيته وكرر المهمة بثقة، مثل منصة تدخل الزاوية بلا لفات كبيرة.